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📌 测试用例

PythonAPI/examples/synchronous_mode.py

同步模式下的多传感器可视化示例，用于：

1. 同步采集 RGB 摄像头和语义分割摄像头数据
2. 将两路图像叠加显示（RGB 为底图，语义分割为半透明覆盖层）
3. 通过预设路径自动控制车辆移动

适用于多模态感知算法验证、传感器融合调试、教学演示。

🔑 主要模块解析

1.CarlaSyncMode类：同步模式上下文管理器（核心创新）

• 功能：封装 CARLA 同步模式的开启/关闭逻辑
• 优势：
  • 自动管理world.tick()与传感器数据对齐
  • 确保每帧只处理同一仿真时刻的多传感器数据
• 使用方式：

  withCarlaSyncMode(world,camera_rgb,camera_semseg,fps=30)assync_mode:snapshot,image_rgb,image_semseg=sync_mode.tick(timeout=2.0)

• 关键机制：
  • 为每个传感器创建独立队列（queue.Queue）
  • 通过assert all(x.frame == self.frame for x in data)确保帧同步

✅ 这是 CARLA多传感器同步采集的最佳实践。

2.车辆控制逻辑（简化版路径跟踪）

# 初始化waypoint=m.get_waypoint(start_pose.location)# 主循环中waypoint=random.choice(waypoint.next(1.5))vehicle.set_transform(waypoint.transform)

• 特点：
  • 禁用物理引擎：vehicle.set_simulate_physics(False)
  • 直接设置位姿：跳过控制指令，直接 teleport 到路点
  • 随机路径选择：random.choice(waypoint.next(1.5))在前方 1.5 米处随机选路点
• 效果：车辆沿道路自动行驶，但运动不连续（瞬移式）

⚠️ 注意：这不是真实驾驶，而是路径可视化演示。

3.多传感器叠加显示

# 绘制 RGB 图像（底层）draw_image(display,image_rgb)# 绘制语义分割图像（半透明覆盖层）draw_image(display,image_semseg,blend=True)

• blend=True实现：

  ifblend:image_surface.set_alpha(100)# 设置透明度（0-255）

• 语义分割着色：

  image_semseg.convert(carla.ColorConverter.CityScapesPalette)

  • 使用 CityScapes 标准调色板（道路=灰色，车辆=蓝色等）

🎨 效果：RGB 图像 + 半透明语义标签覆盖，直观显示分割结果。

4.性能监控

实时显示两种 FPS：

# 真实 FPS（Pygame 渲染帧率）font.render('% 5d FPS (real)'%clock.get_fps(),...)# 仿真 FPS（CARLA 仿真步长）fps=round(1.0/snapshot.timestamp.delta_seconds)font.render('% 5d FPS (simulated)'%fps,...)

• 典型值：
  • simulated FPS= 30（由fps=30参数决定）
  • real FPS≈ 30（取决于渲染性能）

✅ 总结

该脚本是 CARLA多传感器同步可视化的精简范例，展示了：

1. 如何可靠地同步多传感器数据
2. 如何叠加显示不同模态的感知结果
3. 如何通过路点系统实现自动路径跟踪