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Ubuntu 22.04

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Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

1、设置 locale

这是确保你的本地语言支持 UTF-8。

locale # check for UTF-8 sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 locale # verify settings

2、Ubuntu 系统开启扩展软件源（Universe）

sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe

3、获取源（需要外网）

1、更新系统 APT 缓存、安装curl工具（用于下载文件 / 调用 GitHub API）

2、调用 GitHub API 获取ros-apt-source最新版本号，把版本号存入环境变量ROS_APT_SOURCE_VERSION

3、自动识别当前 Ubuntu 系统的版本代号（如 jammy、noble），下载对应版本的ros2-apt-source.deb安装包到/tmp目录3.-L：跟随 GitHub 的重定向链接

4、安装下载的 deb 包（配置 ROS 2 APT 源）

sudo apt update && sudo apt install curl -y export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}') curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb" sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

4、 软件源（不需要外网）

1、更新系统 APT 缓存、

2、安装curl工具（用于下载文件 / 调用 GitHub API）

3、添加 GPG 密钥

4、添加 ROS 软件源

sudo apt update sudo apt install curl -y sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \ http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \ sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

5、更新本地软件源缓存

sudo apt update sudo apt upgrade

6、Ubuntu 系统中安装ROS 2 Humble Hawksbill的「桌面版」（Desktop）、核心功能 + 可视化工具（RViz、QT 工具）+ 基础示例

sudo apt install ros-humble-desktop

7、安装ROS/ROS 2 通用开发工具集

sudo apt install ros-dev-tools

8、加载 ROS 2 Humble 环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash