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2026/10/26 11:12:55
Epson常用动作指令
一 打开命令窗口
二 Go指令：PTP 关节插补运动（各轴联动，路径不保证直线）
go safePlacego XY(-455,-10,100,71)go place2 +X(2)go place2 :X(-455)三 Move指令：路径为直线
move place1四 Jump指令：跳跃指令
五 arc指令：走弧度
arc p2 p1先走p2，再到目标点p1
Epson 机械手 SPEL+ 常用动作指令说明
本文面向使用 Epson RC+（SPEL+ 语言）做四轴/六轴机械手编程的工程师。
一、运动指令
PTP / 跳跃 / 直线三类基础运动。
| 指令 | 语法示例 | 说明 |
|---|---|---|
Go | Go P1 /R | PTP 关节插补运动（各轴联动，路径不保证直线）。▸ 本程序取放料全部使用 |
Jump | Jump P1 /R | 跳跃运动：先抬到安全高度 → 平移 → 下降，适合避障。▸ 取料/放料过渡都用 |
Move | Move P1 | CP 直线/圆弧插补，路径为直线。 |
Go Home | Go Home | 回 Home 原点（由HomeSet设定）。▸ 本程序用Jump homepos |
二、运动修饰符
附加在运动指令上的行为限定。
| 修饰 | 语法示例 | 说明 |
|---|---|---|
/R | Go P1 /R | 相对当前点运动。▸ 配合视觉偏移实现精确补偿 |
/L | Go P1 /L | 让 Go/Jump 按直线插补执行。 |
CP | Go P1 CP | 连续路径：轨迹平滑、不停顿。▸ 放料垂直抬升用/R CP防蹭盘 |
LimZ(n) | Jump P1 LimZ(-10) | Z 轴下限保护，运动不降到 n 以下。▸ 取料限高getNutjumpLimit=-10 |
:Z(n) | Jump Here :Z(0) | 仅把目标点 Z 改为 n，其他轴保持。▸ 取完料回当前 XY 的 Z=0 处 |
三、位置构造与读取
构造目标点 / 读取坐标分量 / 工具坐标系。
| 指令 | 语法示例 | 说明 |
|---|---|---|
Here | Go Here | 当前机械手坐标。 |
XY(x,y,z,u) | XY(x,y,z,u) | 由 4 个值构造直角坐标点。▸ 取料目标点实时计算 |
PXY(P,x,y,z,u) | P1 = PXY(P0, 10, 0, 0, 0) | 相对示教点偏移构造新点。 |
CX()/CY()/CZ()/CU() | CZ(NUT1) | 取点或当前位置的 X/Y/Z/U 分量。▸ 料盘插值、放料高度读取 |
PX()/PY()/PZ()/PU() | PZ(P1) | 取示教点的 X/Y/Z/U 分量。 |
Tool n | Tool 1 | 选择工具坐标系（TCP）。▸ 6 吸头对应Tool 1~6 |
TLSet(n, P) | TLSet 15, XY(...) | 设置工具 TCP。▸ 标定程序toolset指令 |
四、速度与加减速
PTP 用百分比，CP 用 mm/s。
| 指令 | 语法示例 | 说明 |
|---|---|---|
Speed | Speed 100 | PTP 速度（%），可Speed 50, 60, 60分设平移/上升/下降速度。▸ 生产 100 / 测试 60 |
Accel | Accel 80, 80 | PTP 加减速（%）。 |
SpeedS | SpeedS 2000 | CP 运动速度（mm/s）。▸ 初始设定 2000 |
AccelS | AccelS 300, 300 | CP 加减速（mm/s²）。 |
SpeedR | SpeedR 50 | 运行中速度倍率（不停机调速）。 |
Power | Power High | 高/低功率模式。▸ 低功率力矩受限，易报 5041 |
五、伺服与状态
电机 / 复位 / 校准 / 原点。
| 指令 | 语法示例 | 说明 |
|---|---|---|
Motor On/Off | Motor On | 伺服电机上/下电。▸ 启动时检测并上电 |
Reset | Reset | 清除报警并复位（标定程序开头用）。 |
SLock/SUnlock | SLock 1,2,3,4 | 锁定/解锁伺服。▸ 标定、对点时用 |
HomeSet | HomeSet 0,0,0,0 | 设定 Home / 机械原点。 |
Calib / encreset | Calib 3,4 | 编码器标定 / 重置。▸ 现场调试常用 |
六、等待、定时与 IO
时序配合与信号控制。
| 指令 | 语法示例 | 说明 |
|---|---|---|
Wait | Wait 0.2 | 延时（秒）。▸ 吸/吹气建立时间 |
Wait Sw() | Wait Sw(8)=On | 等待输入位为 ON（如真空检测）。 |
Tmr / TmReset | Tmr(5) | 计时器读取/清零。▸ 统计取料/拍照/放料节拍 |
On / Off | On QiGang_Up1 | 输出位 ON/OFF（电磁阀）。▸ 气缸/真空/吹气控制 |
Sw() | Sw(8) | 读取输入位状态。 |
InW / OutW | InW(32) | 读/写字 IO。▸ 左/右摆料信号LeftPutSigle |
七、流程与通信（补充）
任务、子程序与 TCP 交互。
| 指令 | 语法示例 | 说明 |
|---|---|---|
Xqt | Xqt XQTWatchIO, NoEmgAbort | 启动后台任务线程。▸ IO 监视常驻线程 |
Call | Call ini | 调用子程序。 |
Print #n / Input #n | Print #201, "get" | TCP/串口收发。▸ 与视觉上位机一问一答 |
Do…Loop | Do … Loop | 循环结构。▸ 主循环 + 取料子循环 |
实用要点
- Go ≠ 直线：
Go是 PTP 关节插补，路径不保证直线；要直线必须用Move或加/L。 - Jump 是避障主力：取料/放料都先用
Jump到高处过渡，再Go下移，避免撞到供料器或料盘边。 /R是视觉补偿的关键：上位机给的是「偏移量」，用/R相对当前示教点移动，才能把视觉计算的 offset 精确叠加进去。- 速度单位别混：
Speed（百分比）管 Go/Jump，SpeedS（mm/s）只管 Move/CP 运动。 - 调试警惕 5041：低功率模式（
Power Low）下力矩输出受限，重负载运动容易报 5041；碰到限位报 4001/4251 多半是示教点超出机械范围。