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程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用Huber鲁棒无迹卡尔曼滤波（Huber-UKF）实现电流脉冲异常条件下的电机电流、机械转速及转子电角度联合估计。程序利用Sigma点无迹变换完成非线性状态预测与量测更新，并引入Huber型权重机制，动态调整观测权重。仿真设置随机工况，绘制了鲁棒权重、转速与电角度观测、电流滤波及状态估计误差等曲线，输出均方根误差（RMSE）和误差改善率等评价指标。
电机参数、异常概率、异常幅度和UKF滤波参数均可自行调整，适用于电机状态观测、鲁棒UKF及异常量测抑制算法的仿真研究。

运行结果

状态估计误差

电压与新息诊断

电流观测与估计

脉冲异常与鲁棒权重

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