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文章标签：Ubuntu、VMware、禾赛JT128、PTP1588v2、ROS2 Humble、Rviz2摘要：本文记录在VMware虚拟机Ubuntu22.02环境下，禾赛激光雷达1588‑v2(PTP)时间同步完整实操流程；同时记录ROS2 Humble环境搭建、禾赛ROS2驱动编译配置、Rviz查看点云全过程，包含GitHub拉取代码网络踩坑、工作空间目录规范、配置文件修改等实操避坑。

前言

激光雷达除了网络连通之外，时间同步是非常关键的一环。多传感器融合时，需要雷达点云拥有准确时间戳，本文使用linuxptp实现1588‑v2 PTP时间同步，把Ubuntu虚拟机设置为PTP主时钟，给禾赛JT128雷达授时。 同时完整记录ROS2 Humble安装、禾赛SDK&ROS2驱动编译、Rviz查看点云全部实操，记录实际踩坑点，方便大家复现。

测试环境： 虚拟机系统：Ubuntu22.02

ROS版本：ROS2 Humble

雷达型号：禾赛JT128

雷达IP：192.168.1.201

对接雷达网卡：ens33（桥接网卡）

1 PTP 1588‑v2时间同步配置

方案：虚拟机Ubuntu作为PTP主时钟（Grand Master），雷达作为从设备同步虚拟机时间；使用UDP/IP传输模式。

1.1 雷达端配置PTP参数

打开PandarView2→LidarUtilities工具：

1. 填入雷达IP，连接雷达；
2. 切换到Time Sync页面；
3. PTP Profile选择1588v2；
4. 保存配置，雷达会重启时间同步模块。

1.2 Ubuntu安装linuxptp工具

# 安装ptp工具 sudo apt-get install linuxptp 安装ethtool，查看网卡PTP硬件时间戳能力 sudo apt-get install ethtool

查看网卡是否支持硬件时间戳：

sudo ethtool -T ens33

💡重要提示：VMware虚拟机虚拟网卡不支持硬件时间戳（Hardware Clock: none），只能使用软件时间戳模式。

1.3 启动PTP主时钟（UDP/IP模式）

-4代表UDP/IP模式；‑i ens33指定对接雷达网卡；‑S即--software‑timestamping强制软件时间戳（虚拟机必须加这个参数）不加该参数ptp4l会直接报错无法启动，虚拟机该现象属于正常；‑m打印运行日志。

sudo ptp4l -m -4 -i ens33 -S

看到日志输出assuming the grand master role，代表本机已经成为PTP主时钟。

⚠️注意：ptp4l命令是前台运行，关闭终端就会停止授时；

1.4 验证同步状态

1. 在LidarUtilities的Time Sync页面，PTP Status状态变为tracking，代表雷达已经成功跟踪PTP主时钟，时间同步完成。
2. PandarView2显示雷达时间戳为UTC时间，国内东八区需要+8小时才等于本地北京时间，不是故障。

2 ROS2 Humble安装

本文使用鱼香ROS一键安装脚本，适合国内网络环境。

鱼香ROS - 杭州鱼香机器人科技有限公司

运行脚本后，选择一键安装ROS2 Humble。

安装完成后验证版本：

source /opt/ros/humble/setup.bash echo $ROS_DISTRO

输出humble代表ROS2安装成功。

3 编译禾赛HesaiLidar_SDK_2.0（底层SDK）

3.1 安装依赖

首先需要安装的是禾赛的SDK，可以去github下载相应的SDK包

下载完成后，进入下图片的文件夹内跟着操作

克隆这步可以省略，因为刚刚已经下载，然后开始第二步，安装依赖

sudo apt update sudo apt install -y build-essential cmake libboost-all-dev libyaml-cpp-dev libpcl-dev libpcap-dev openssl

依赖包说明：

1. build‑essential：gcc/g++编译器，C++编译必备
2. cmake：编译构建工具
3. libboost‑all‑dev：C++工具库，禾赛SDK大量使用
4. libyaml‑cpp‑dev：解析yaml配置文件
5. libpcl‑dev：PCL点云库
6. libpcap‑dev：pcap离线回放、抓包库
7. openssl：加密通讯依赖

3.2 SDK编译

进入SDK源码根目录执行：

mkdir -p build && cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make -j$(nproc)

对于有图形界面的可以跟着我这样操作，直接打开文件夹在终端打开即可，没有的就按照他的提示进入SDK源目录中。注意这里面的是文件夹，不是压缩包，刚刚下载的是压缩包需解压。

4 搭建ROS2工作空间，编译HesaiLidar_ROS_2.0驱动

4.1 创建ROS2工作空间目录

进入github中禾赛的页面，进入ROS_2里面，不过他没有中文文档，开个浏览器翻译就行。这个安装ROS_2的安装过程和禾赛官网操作指南里面的Rviz查看点云一样，而且目前我只是想看Rviz中的点云图，所以就跟着操作指南里面进行操作即可，github里面有部分是我暂时用不到的，后续用到再进行更新，好下面就开始一步一步操作即可

前面两步都是安装工具，第三步需要注意，要在虚拟机中创建一个新的文件夹，然后在里面新建一个src文件夹放源码。

示例工作空间根目录：~/10.12

ROS2规范：源码包必须放在src文件夹内部。

也可以直接在终端用命令创建文件夹

mkdir -p ~/10.12/src cd ~/10.12/src

4.2 获取源码

进入src目录，选择在终端打开执行克隆命令，不过因为网络原因一般下载会出现失败，就会出现下图情况，不过别担心。

你可以直接去他们github官网下载ROS2.0的包

下载完成后同样解压成文件夹，不过注意的是一般情况下ROS文件夹如下：

而我们解压出来的文件夹是HesaiLidar_ROS_2.0-master

这个时候我们就需要根据ROS空间结构把他移动到src目录下并且对他重命名

重命名完成后需要进入该文件夹对雷达的配置文件进行修改匹配

4.3 修改雷达yaml配置文件

yaml文件中的配置根据雷达和自己的要求进行对应的修改，改完以后记得进行保存操作。

进入src/HesaiLidar_ROS_2.0/config/，编辑config.yaml修改关键参数：

• source_type:1（1=实时雷达在线）
• device_ip_address: 192.168.1.201雷达IP
• udp_port:2368
• host_ip_address:192.168.1.100虚拟机桥接网卡IP（在需要单播时设置，广播情况下为空即可）

4.4 colcon编译工作空间

回到工作空间根目录

执行终端命令

cd ~/10.12

或者直接进入即可

colcon build --symlink-install # 加载工作空间环境 . install/local_setup.bash

--symlink‑install软链接模式，修改yaml配置文件不需要重新编译。

然后等它加载完成

完成以后在运行下方代码就可以打开Rviz查看当前雷达的点云图

ros2 launch hesai_ros_driver start.py

5 其他方式启动驱动，Rviz查看点云

以后也无需再进入10.12文件夹再执行命令，只需要执行下面命令就可以打开Rviz，不过记得修改文件名。

# 加载ROS2系统环境 source /opt/ros/humble/setup.bash # 加载自己工作空间驱动环境 source ~/10.12/install/setup.bash # 启动禾赛驱动 ros2 launch hesai_ros_driver start.py

6 常见踩坑总结

1. VMware虚拟机PTP只能软件时间戳：ptp4l命令必须加‑S，虚拟网卡不支持硬件时间戳。
2. PTP输出时间是UTC时间，北京时间需要+8小时，不属于故障。
3. 下载Github zip压缩包，文件夹会带‑master后缀，务必重命名，避免CMake缓存冲突编译报错。
4. 优先网络排查：先ping雷达、tcpdump抓2368端口UDP确认收到数据包，再调试上层ROS驱动。
5. ‑‑symlink‑install模式下修改yaml配置直接生效，不用重复colcon build。