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Kamino 只做刚体 + 关节机构（含闭环），不做粒子、布料、软体，也还不能求导。

Solver
求解器名字
Integration
时间积分方式（怎么推进仿真时间）
Rigid bodies
是否支持刚体
Articulations
是否支持关节连接的机构（机器人）
Particles
是否支持粒子
Cloth
是否支持布料
Soft bodies
是否支持软体 / 可变形体
Differentiable
是否支持可微分仿真（方便做梯度优化 / 学习）

现有主流 GPU 物理仿真器（如 Isaac Gym、Brax、MuJoCo/MJX 等）大多采用简化坐标（reduced-coordinate），假设机器人是树状运动学结构。这在并行效率上很有优势，但无法原生处理含运动学闭环（kinematic loops） 的复杂机构。实际机器人中常见闭环结构（如四杆机构传动、并联机械臂、液压挖掘机等），它们能提供更高的功率重量比和刚性。传统做法是把系统近似成树 + 额外等式约束或 mimic joints，但这会引入偏差、数值困难，且工具支持不足。

Kamino 是一个 GPU 原生物理求解器，专门为任意关节拓扑（包括高度耦合的闭环）设计：最大坐标（maximal-coordinate）表述：每个刚体都有独立的位姿和速度，运动学关系（包括闭环）全部作为显式代数约束处理。闭环约束与普