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Kamino：闭链动力学与接触”这一块算法，需要你自己添加或编写吗

**不需要自己编写。闭链动力学求解和接触求解已经包含在 Kamino 中。**在支持 Kamino 的 Isaac Lab 版本里，选好求解器后，框架会调用它完成物理计算。newton-physics.github.io
你需要提供的是机器人模型和参数：

**所以，如果你的闭链已经正确建立，不需要再手写一套闭链动力学方程、约束求解器或者接触力算法。**只需让 Isaac Lab 使用这份模型，并选择 Kamino；每个仿真步都会自动求解。
但 Kamino 不会根据零件外形自动猜出闭链关系——你必须先把连接关系定义好。你已经做好的那部分，就