企业官网建设流程全解析

一、复现前提

1. 硬件：一台组装完成、可通过遥控器正常连接控制的无人机

2. 环境参数：

• 固件版本：px4-1.17
• 飞控型号：pixhawk 6c mini
• 地面站版本：QGC 5.0.8
• 电脑系统：Ubuntu22.04

二、固件HITL模块检测（Check if HITL is in Firmware）

HITL仿真必需的核心模块为pwm_out_sim，该模块不会默认集成在所有PX4固件中，需提前检测是否存在，缺失则无法使用HITL仿真功能。

检测操作步骤：

1. 打开 QGroundControl（QGC地面站）

2. 依次打开：分析工具（Analyze Tools）> Mavlink 控制台

3. 在控制台输入检测指令：

pwm_out_sim status
如图：

4. 结果判断：

• 若返回：nsh: pwm_out_sim: command not found，说明固件未安装该模块，需要重新编译固件并添加pwm_out_sim模块
• 若正常返回模块状态，说明固件支持HITL仿真，可继续后续配置

三、jMAVSim仿真环境部署

需提前在电脑本地克隆完成PX4-Autopilot源码仓库，再执行以下部署操作

1. 安装依赖

终端依次执行以下命令更新系统、安装编译依赖：

sudo apt update

sudo apt install ant

2. 下载jMAVSim源码

进入PX4源码目录，拉取jMAVSim子模块源码：

cd ~/PX4-Autopilot

git submodule update --init --recursive Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim

四、QGC地面站核心配置

1. 设备连接与机型选择

1. 使用USB数据线，将Pixhawk 6c mini飞控与电脑连接

2. 在QGC地面站中选择适配的HITL机型，点击应用并重启，等待飞控重启生效

3. 开启硬件在环仿真模式

2. 关闭自动连接，防止端口抢占

关闭QGC自动连接Pixhawk功能，避免地面站抢占飞控USB端口，导致jMAVSim仿真工具无法连接飞控，仿真启动失败。

3. 手动配置飞控连接参数

手动添加Pixhawk飞控连接，严格匹配连接类型、串口端口、波特率参数，参数错误会导致地面站连接失败、仿真异常。

⚠️ 注意：仅配置手动连接参数，切勿开启自动连接，否则会挤占仿真端口！

五、PX4固件关键参数配置

在QGC参数编辑器中，修改以下两个核心参数，保障HITL仿真正常运行：

• COM_RC_IN_MODE= 3（RC or MAVlink keep first，优先遥控器/MAVLink控制）

• NAV_RCL_ACT= 0（Disabled，关闭仿真模式下的丢控失效保护）

修改完成后保存参数，固件配置全部完成。

六、HITL仿真测试流程

严格按照以下顺序操作，避免端口冲突、连接失败问题

1. 确认飞控已通过USB连接电脑，完全关闭QGC地面站

2. 终端启动jMAVSim HITL仿真程序：

cd ~/PX4-Autopilot

./Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -q -s -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250

3. 仿真程序启动成功后，再打开QGC地面站

4. 仿真连通性验证：查看QGC界面Mavlink数据状态，出现对应连通标识即代表仿真与飞控通信成功

5. 仿真就绪，可通过遥控器控制仿真无人机完成飞行测试

#测试效果
【PX4 HITL 硬件在环仿真完整配置｜Pixhawk 6C mini + jMAVSim + QGC 实机联调】https://www.bilibili.com/video/BV1Umpq6LEv2?vd_source=51d8bfa1e3ce3c0eef6991227e316ee8