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:::writing{variant=“document” id=“73164” title=“SAC 技术文档·第二部分：现代 SAC 完整训练、Auto-Alpha、工程实现与算法对比”}

第一章 从 Soft Bellman Equation 到真正可训练的 SAC Critic

1 现在我们已经有什么

第一部分已经得到：

Vπ(s)=Ea∼π[Qπ(s,a)−αlog⁡π(a∣s)]V^\pi(s)=\mathbb E_{a\sim\pi}\left[Q^\pi(s,a)-\alpha\log\pi(a|s)\right]V