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🔥 内容介绍

本文研究一类由线性一阶及二阶积分型智能体与非线性欧拉-拉格朗日（EL）型智能体构成的异构多智能体系统的共识问题。首先，在异构系统参数精确已知的假设下，提出一种分布式共识协议；给出实现共识的充分条件，并设计考虑执行器饱和特性的共识协议。随后，通过将自适应控制器与 PD 控制器相结合，为具有未知参数（存在于非线性 EL 动力学中）的异构系统设计一种共识协议；基于图论、李雅普诺夫定理及 Barbalat 引理，证明了所设计控制器的稳定性。此外，本文还提供了仿真结果，以验证所提方法的有效性。

⛳️ 运行结果

📣 部分代码

function dx=ode45_topology10_figure4f (t,x,flag,para)

%global

dx=zeros(20,1);

a1=0.15+1.2*0.5^2+0.25+2.5*0.6^2+2.5*1.2^2;

a2=0.25+2.5*0.6^2;

a3=2.5*1.2*0.6*cos(30*pi/180);

a4=2.5*1.2*0.6*sin(30*pi/180);

u_1=x(3)-x(1);

u_7=x(13)-x(11);

u_2=x(7)-x(2);

u_8=x(17)-x(12);

u_3=x(1)-x(3)+x(7)-x(3)+x(9)-x(3)-x(4);

u_9=x(11)-x(13)+x(17)-x(13)+x(19)-x(13)-x(14);

u_4=x(9)-x(5)+x(7)-x(5)-x(6);

u_10=x(19)-x(15)+x(17)-x(15)-x(16);

m5_11=a1+2*a3*cos(x(17))+2*a4*sin(x(17));

m5_12=a2+a3*cos(x(17))+a4*sin(x(17));

m5_21=a2+a3*cos(x(17))+a4*sin(x(17));

m5_22=a2;

M5=[m5_11,m5_12;m5_21,m5_22];

c5_11=a4*cos(x(17))-a3*sin(x(17));

c5_12=(a4*cos(x(17))-a3*sin(x(17)))*(x(8)+x(18));

c5_21=a3*sin(x(17))-a4*cos(x(17));

c5_22=0;

C5=[c5_11 c5_12;c5_21 c5_22];

V5=inv(M5)*([x(2)-x(7)+x(3)-x(7)+x(5)-x(7)-x(8);x(12)-x(17)+x(13)-x(17)+x(15)-x(17)-x(18)]-C5*[x(8);x(18)]);

u_5=V5(1);

u_11=V5(2);

m6_11=a1+2*a3*cos(x(19))+2*a4*sin(x(19));

m6_12=a2+a3*cos(x(19))+a4*sin(x(19));

m6_21=a2+a3*cos(x(19))+a4*sin(x(19));

m6_22=a2;

M6=[m6_11,m6_12;m6_21,m6_22];

c6_11=a4*cos(x(19))-a3*sin(x(19));

c6_12=(a4*cos(x(19))-a3*sin(x(19)))*(x(10)+x(20));

c6_21=a3*sin(x(19))-a4*cos(x(19));

c6_22=0;

C6=[c6_11 c6_12;c6_21 c6_22];

V6=inv(M6)*([x(3)-x(9)+x(5)-x(9)-x(10);x(13)-x(19)+x(15)-x(19)-x(20)]-C6*[x(10);x(20)]);

u_6=V6(1);

u_12=V6(2);

dx(1)=u_1;

dx(2)=u_2;

dx(3)=x(4);

dx(4)=u_3;

dx(5)=x(6);

dx(6)=u_4;

dx(7)=x(8);

dx(8)=u_5;

dx(9)=x(10);

dx(10)=u_6;

dx(11)=u_7;

dx(12)=u_8;

dx(13)=x(14);

dx(14)=u_9;

dx(15)=x(16);

dx(16)=u_10;

dx(17)=x(18);

dx(18)=u_11;

dx(19)=x(20);

dx(20)=u_12;

end

🔗 参考文献

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