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目录

手把手教你学Simulink——超声波电机（USM）摩擦驱动模型与频率跟踪控制仿真

一、研发目标与系统边界

1.1 指标（教学初值）

1.2 总结构

二、压电定子等效模型

2.1 单模态质量-弹簧-阻尼

2.2 两相行波激励

2.3 等效电路（控制/频跟踪用）

三、行波椭圆接触与摩擦驱动

3.1 定子表面运动

3.2 LuGre摩擦接口（推荐）

3.3 预压与接触损失

四、频率跟踪控制

4.1 为什么跟踪频率

4.2 三种跟踪反馈

4.3 Simulink频率跟踪结构

4.4 温度/老化补偿

五、Simulink建模清单

5.1 模型树

5.2 求解器

5.3 参数数据字典（Simulink.Parameter）

5.4 LuGre函数示例

5.5 频率跟踪PI示例

六、验证工况与判定

七、工程注意

手把手教你学Simulink——超声波电机（USM）摩擦驱动模型与频率跟踪控制仿真

面向行波/驻波旋转或直线USM，按“压电定子振动—行波椭圆接触—摩擦界面—转子/滑块动力学”四层建模，控制侧做谐振频率跟踪、相位差调节、电压/预压辅助调矩。默认以行波旋转USM为对象，仿真目标不是单纯出速