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本篇指南围绕 INAV 官方固件的 Boards.md 展开，系统梳理 INAV 当前推荐使用的飞行控制器（FC）硬件、目标（Target）命名方式、F4/F7 家族的通用能力，以及 F1/F3 老平台的淘汰现状。读完本文，你将掌握如何根据 CPU 家族、外设（GPS、罗盘、气压计、黑匣子）筛选 INAV 板卡，并能通过阅读仓库源码确认某块板卡的固件支持与硬件接线细节。

一、INAV 推荐的飞行控制器：四款经过充分验证的板卡

Boards.md 明确指出：以下板卡在 INAV 中经过充分测试（"well tested"），在品质与可靠性方面得到官方认可，是当前新装机（new setups）的首选。官方给出的推荐清单如下：

表格中"全部"（All）的含义：INAV 的 GPS、罗盘、气压计、遥测、接收机协议与黑匣子记录能力在该板卡上均可完整使用，不存在硬件设计导致的裁剪。四款板卡的黑匣子均支持**串行（SERIAL）与 SD 卡（SD）**两种记录方式。

如何在源码中验证这些 Target

上述每个 Target 名称都能在仓库src/main/target/目录下找到对应的固件配置目录，这是确认板卡被 INAV 官方固件支持的最直接证据。以推荐板卡为例：

• src/main/target/MAMBAH743/target.h：定义了TARGET_BOARD_IDENTIFIER "M743"与USBD_PRODUCT_STRING "MAMBAH743"，并声明USE_TARGET_CONFIG、USE_DUAL_GYRO等宏；
• src/main/target/MATEKF765/target.h：同一目录同时管理MATEKF765与MATEKF765SE两个变体，SE 变体使用TARGET_BOARD_IDENTIFIER "M7SE"；
• src/main/target/KAKUTEH7/target.h：同时覆盖KAKUTEH7MINI、KAKUTEH7V2等版本，标准版使用 SD 卡槽（USE_SDCARD），MINI/V2 版本改用 SPI Flash（USE_FLASH_M25P16/USE_FLASH_W25N01G）；
• src/main/target/MATEKF722SE/：对应 F722-SE 板卡的完整 Target 目录。

从源码结构看，Target 目录不仅是固件编译单元，还是板卡硬件描述（引脚、总线、外设）的唯一权威来源，后文会详细展开。

二、更多已支持板卡的查阅途径

Boards.md 提供了两条进一步探索的途径：

1. 板卡文档目录：仓库中的docs/boards/目录为大量 Target 提供了补充文档，重点解决**引脚图（pinout）与板卡特性（features）**的查找问题，例如：

   • Matek F722-SE 板卡文档：记录了 MCU（STM32F722RET6）、双 IMU（MPU6000 + ICM20602）、BMP280 气压计、AT7456E OSD、MicroSD 黑匣子、5 路 UART、8 路 PWM/DShot 输出、2 路 PINIO 定义，以及电流/电压传感器的建议换算系数（current scale179、voltage scale110）等实测参数；
   • MAMBAH743_2022B 板卡文档：记录了 VTX 电源实际接在USER2引脚、以及双陀螺仪切换的说明；
   • RP2350_PICO 板卡文档：记录了在 Raspberry Pi Pico 2（RP2350A）上自组飞控的接线与烧录方式。

2. 完整板卡列表：Boards.md 指向的"所有受支持板卡"清单，在当前仓库中的对应物是src/main/target/目录——每出现一个子目录即代表一个可编译的固件 Target。从该目录的现状看，INAV 支持的 Target 数量远超推荐清单，涵盖 F4/F7/H7 乃至 RP2350 等平台（仓库中共有 240 余个target.h文件）。

板卡文档目录中的推荐板卡细节

推荐清单中的板卡并非全部都有docs/boards/文档，官方文档采取"社区共建"模式，Boards.md 亦鼓励用户"Feel free to help improve the docs"。因此当某块板卡缺少专文时，最可靠的细节来源仍是其 Target 源码目录。

三、F4 / F7 家族：INAV 的主力硬件平台

Boards.md 对基于F4/F7 CPU的板卡给出了明确论断：性能强大，总体上支持 INAV 的全部能力；限制相当罕见，且通常由硬件设计缺陷引起，而非固件能力不足。

这一论断在源码中有充分的实现支撑。以推荐板卡中的 F7 型号MATEKF765SE为例（见src/main/target/MATEKF765/target.h）：

• 双 IMU 定义：USE_DUAL_GYRO，SPI1 挂 MPU6000、SPI3 挂 MPU6500，SE 变体还在 SPI4 上额外挂载 ICM42605，并通过USE_TARGET_IMU_HARDWARE_DESCRIPTORS让固件在运行时自动识别 IMU 硬件；
• 两组 I2C（USE_I2C_DEVICE_1/2）为气压计、罗盘等外设提供挂载总线；
• 同时在src/main/target/MATEKF765/config.c的targetConfiguration()中，为板卡预设了 PINIO 盒（USER1/USER2）映射与蜂鸣器 PWM 模式等板级默认配置。

H7 平台同样具备这些能力，例如MAMBAH743（src/main/target/MAMBAH743/target.h）在 SPI1 上同时声明了 MPU6000 与 BMI270 两种 IMU，且通过ENABLE_BLACKBOX_LOGGING_ON_SPIFLASH_BY_DEFAULT默认在板载 SPI Flash 上开启黑匣子记录。可见"F4/F7 支持全部能力"是 INAV 固件在系统级的真实设计目标，而不仅是宣传口径。

如何确认 F4 板卡

F4 家族虽然没有在推荐清单中出现，但仍是 INAV 大规模支持的平台，src/main/target/下存在大量 F4 Target（如MATEKF405、SPEEDYBEEF405V3、FOXEERF405等），对应文档同样收录于docs/boards/（如 MatekF405.md、MatekF405 Wing.md）。选购 F4 板卡时，只需在 INAV Configurator 的固件刷写页面中确认目标列表包含该 Target 名称即可。

四、F3 平台：已停止支持，最后版本为 2.6.1

Boards.md 明确：基于 STM32F3 MCU 的板卡已不再被最新版 INAV 支持，最后支持版本为 2.6.1。

这意味着：

• 若你仍持有 F3 板卡（如经典的 CC3D、Naze32 类硬件），无法运行当前主线或最新发行版固件；
• 只能回退到历史版本 2.6.1 使用；
• 在新装机场景下不应再考虑 F3 硬件。

五、F1 平台：更早停止支持，最后版本为 1.7.3

Boards.md 同样明确：基于 STM32F1 CPU 的板卡已不再被最新版 INAV 支持，最后支持版本为 1.7.3。

F1 平台比 F3 更早退出支持周期，是 INAV 支持过的最古老硬件世代。从源码现状看，src/main/target/中已不存在任何 F1 Target，F3 架构也已被彻底移除，这与文档描述完全一致。

六、装机选型建议：避免 F1/F3，选择受支持的 F4/F7

Boards.md 在文档末尾给出了最直接的选购结论：

F1 与 F3 板卡不再被推荐用于新装机。用户应从最新发行版中受支持的 F4 或 F7 设备中选择板卡。

结合全文，可总结出以下 INAV 装机选型要点：

1. 优先选用推荐清单中的四款板卡（MAMBAH743、MATEKF765SE、MATEKF722SE、KAKUTEH7），它们在 INAV 生态中测试最充分、品质可靠性最高；
2. F4/F7 是当前主力平台，两者均具备 INAV 的全部功能能力，实际差异主要来自单板硬件设计；
3. H7 平台（MAMBAH743、KAKUTEH7 即属于 H7）提供了更高的性能余量，同样获得官方推荐；
4. 彻底避开 F1/F3，除非你有意使用 2.6.1 或 1.7.3 这类历史版本做特定用途；
5. 选定板卡后，用 docs/boards 目录查找引脚图与特性，用src/main/target/<TARGET名>/target.h核对固件侧的硬件定义，两者结合可避免绝大多数接线与配置错误。

附：与本文相关的仓库资源索引

• 官方板卡支持总览：docs/Boards.md
• 各板卡补充文档目录：docs/boards
• 全部受支持 Target 源码目录：src/main/target
• 推荐板卡 Target 示例：MAMBAH743/target.h、MATEKF765/target.h、MATEKF765/config.c、KAKUTEH7/target.h
• 推荐板卡细节文档：Matek F722-SE、MAMBAH743_2022B

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