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“手机一点，舵机就转”——这个画面感很强，也是我推荐新手入门ESP32的原因。ESP32本身就带蓝牙，舵机又是学习PWM控制最典型的执行器，两者一组合，你不仅能理解蓝牙串口到底怎么工作，还能亲手完成第一个无线控制项目。准备材料很便宜，逻辑也不复杂，没有电子基础也能做。

说实话，我见过很多朋友买回ESP32和舵机之后，不是卡在接线，就是卡在蓝牙配对，最后只能看着示例代码发呆。其实这个项目拆开看只有三部分：ESP32负责接收蓝牙指令并输出PWM信号，舵机根据PWM信号转到指定角度，手机上的蓝牙串口助手负责发送角度值。整个过程中没有任何一步需要高深的编程基础，只要你会复制代码、会接三根线、会装Arduino IDE，就能跑通。

下面我从硬件选型讲到代码调试，把每个环节里最容易被新手忽略的坑都提出来。

1. 这个项目到底在做什么？零基础也能有个清晰的概念

1.1 最终效果和原理拆解

先别急着开干，花两分钟搞清楚这件事的本质。

做出来的效果是：手机打开蓝牙串口助手，搜到ESP32，点连接，然后发送一个数字，比如90，舵机立刻转到90度；发送180，舵机转到180度；发送0，舵机回到零位。整个过程响应很快，基本没有延迟感，所以看起来就像“手机一点，舵机就转”。

原理其实是一根“无线串口线”。ESP32的经典蓝牙里有个SPP协议，全称Serial Port Profile，翻译成人话就是把蓝牙通信虚拟成一条串口线。手机通过App连接之后，它发的字符就会出现在ESP32的蓝牙缓冲区里。你的代码做的事情很简单：读取缓冲区里的字符，拼出一个数字，解析成角度，然后调用舵机库输出对应的PWM信号。

很多人听到“蓝牙协议”就觉得难，但这里你完全不用关心协议栈的细节。ESP32官方库已经把底层封装好了，你只需要把它当成一个叫BluetoothSerial的串口对象来用，跟用Serial.print在电脑串口上打印日志一样简单。

1.2 零基础需要准备的硬件清单

这个项目的物料成本很低，我把清单列一下：

• ESP32开发板一块，建议用经典的DevKit V1或者NodeMCU-32S，38Pin版本最常见，资料也最多。
• SG90舵机一个，这是入门最常用的9g舵机，几块钱到十几块钱都有。
• 杜邦线3根（或者直接焊线也行），用来连接舵机和ESP32。
• 面包板一个，非必需，但我强烈建议准备，接线会舒服很多。
• 手机一台，Android优先，原因后面会讲。
• USB数据线一根，用来连接电脑烧录程序，注意选能传数据的线，很多买电子模块送的线只能充电。

这里再强调一下选型理由。SG90扭矩小、功耗低、价格便宜，对于入门项目完全够用。如果你手里已经有MG996R这种大舵机，接线方式一样，但供电要求更高，后面会专门说电源的坑。开发板选择DevKit V1是因为它引脚间距是标准的2.54mm，插面包板方便，而且很多开发板都带自动下载电路，新手烧录成功率更高。

1.3 为什么不用Arduino UNO加蓝牙模块

我知道很多新手会搜到Arduino UNO加HC-05蓝牙模块的方案，但我的建议是：既然现在买的是ESP32，就完全没必要再外挂蓝牙模块了。

原因有三点。第一，ESP32芯片本身同时支持经典蓝牙和BLE，也就是蓝牙低功耗，CPU性能也远超UNO，价格却没有贵多少。第二，Arduino UNO没有蓝牙，你需要额外接线去调HC-05模块。HC-05的AT指令配置对新手非常不友好，凡是搜过“hc05蓝牙模块连接不上”的人大概都有体会，波特率、主从模式、配对密码，任何一个设置不对都可能连不上。而ESP32的BluetoothSerial库开箱即用，不需要AT指令，不需要复杂的模块配置。第三，ESP32通过USB线就能下载程序，UNO加HC-05的话还需要操心模块和USB转TTL之间的交叉接线，多了一堆出错点。

所以这个项目用ESP32自带蓝牙，属于把硬件复杂度降到最低的做法。你省下的时间可以用来理解舵机控制和指令协议，这才是真正有用的东西。

2. 接线前要搞懂的舵机逻辑和电源问题

2.1 舵机是靠PWM脉宽“持续跟踪”角度的

接线之前，必须先知道舵机在等什么电信号。

SG90这种模拟舵机，内部结构是控制电路加直流电机加电位器。它工作的核心是PWM信号：一个周期为20毫秒的脉冲，其中高电平的持续时间叫做脉宽。0.5毫秒的脉宽对应0度，2.4毫秒的脉宽对应180度，中间按比例映射。也就是说，你想让舵机转到90度，就要持续输出一个周期20毫秒、脉宽1.45毫秒左右的方波。

这里有个很多人容易误解的地方：舵机不是收到一次脉冲就转到位然后停在那边了。它是“持续跟踪”的，每隔一段时间就要收到一个刷新脉冲，告诉它“你还应该保持在这个角度”。如果信号丢失，舵机可能失去舵力，用手可以轻轻掰动。所以你的代码在初始化之后，Servo库会负责不断地发送PWM信号，你不需要自己在loop里反复写。

这个概念和普通直流电机完全不同。普通电机是给高电平就转，不给就停。舵机是一个闭环系统，内部控制电路会不断读取电位器的角度，和当前脉宽对应的目标角度比较，然后驱动电机修正误差。你用生活经验来类比的话，舵机就像一个有刻度盘的方向盘，PWM脉冲是在告诉它“把这个刻度对准中线”，它自己负责执行。

2.2 哪些引脚能接舵机，哪些不能乱接

ESP32的引脚比较多，但不是每个引脚都能随便用来输出PWM。很多新手随便挑一个GPIO接舵机，结果发现编译失败、烧录失败或者舵机不动，最后排查一圈才发现是引脚选错了。

第一个禁忌是GPIO6到GPIO11这六个引脚，它们默认连接到板载flash芯片，是不能当普通IO使用的。你如果非要用它输出PWM，程序能编译，但实际不会有任何反应，甚至可能干扰flash通信。

第二个禁忌是GPIO34到GPIO39这六个引脚，它们只能作为输入，不能输出PWM。也就是说，接舵机信号线必然没反应。

第三个要注意的是GPIO1和GPIO3默认是串口引脚，虽然很多开发板能复用，但不建议新手在这里折腾。我的建议是直接用GPIO18或者GPIO19，这两个引脚既能安全输出PWM，又不涉及串口和flash，是舵机控制最稳的选择。如果你以后想控制多个舵机，GPIO21、GPIO22也都可以用。

我见过一个比较典型的故障：有人把舵机信号线接到GPIO16，程序烧了好几次都失败，最后发现那块板子的GPIO16接到了PSRAM，虽然理论上可以用，但会自动占用。所以新手阶段就按照推荐引脚来，不要为了省一根线去碰这些特殊引脚。

2.3 SG90接线方式与“共地”原则

接线非常简单，但越简单越容易在供电上翻车。

SG90舵机引线一般有三种颜色：棕色线是GND，红色线是电源正极，橙色线是信号线。接线方式如下：

• 棕色线接到GND，可以是ESP32的GND，也可以是外部电源的GND，最好两者都接。
• 红色线接到5V电源正极。
• 橙色线接到GPIO18。

这里最关键的是“共地”。如果你的舵机电源来自外部5V电源，比如充电宝、锂电池、稳压模块，那么外部电源的GND必须和ESP32的GND连在一起。因为舵机信号是一个相对于GND的电压差，如果两个设备的地电位不统一，信号线送到舵机控制板的电压就不准，舵机要么不转，要么乱抖。

那能不能直接从ESP32板子的5V引脚给舵机供电？可以，但前提是你只带一个SG90，而且USB供电的电流要足够。SG90正常转动时的电流大概在几十到一百多毫安，堵转瞬间可能冲到几百毫安。ESP32本身跑WiFi或蓝牙时的电流也不小，板载稳压芯片如果压不住，电压一跌，轻则舵机抽搐，重则ESP32直接重启。所以我的做法是：调试阶段直接用ESP32的5V引脚给SG90供电，跑通之后如果发现舵机抖动，就老老实实外接一个5V/2A的电源，把GND和ESP32连在一起。

如果你用的是MG996R这类大舵机，强烈建议直接外接电源，不能用开发板供电。大舵机堵转电流动不动就上安培，板载LDO根本扛不住。关于电源这个问题，我在后面避坑章节还会再详细说，因为它真的能制造出各种“像代码BUG但其实不是代码BUG”的现象。

3. Arduino IDE里的ESP32开发环境：第一次顺利烧录的关键

3.1 安装ESP32开发板包并配置镜像源

ESP32不是Arduino官方支持的主控芯片，所以需要在Arduino IDE里额外安装开发板包。

打开Arduino IDE后，先进入“文件”菜单里的“首选项”，找到“附加开发板管理器网址”这一栏，填入Espressif官方维护的JSON地址：

https://espressif.github.io/arduino-esp32/package_esp32_index.json

如果你下载速度很慢，可以把这个JSON地址替换成国内镜像源。具体的镜像地址网络上很好找，我这里不单独推荐某一家。填好之后，点击“工具”菜单，选择“开发板”下的“开发板管理器”，搜索“esp32”，应该能看到“esp32 by Espressif Systems”。点击安装，推荐安装正式版而不是预览版。安装过程会下载几百兆文件，耐心等几分钟。

这一步看起来简单，但新手最容易卡在“JSON地址填了但下载失败”上。如果失败，先检查Arduino IDE是不是2.x版本，管理器和1.x版本有区别。另外安装过程可能需要访问外网，网络不稳定时就换镜像源，多试几次就好。

3.2 板卡选择与端口识别

安装完成之后，在“工具”菜单里找到“开发板”，选择“ESP32 Arduino”下的“ESP32 Dev Module”。注意不要选成“ESP32S2 Dev Module”或者“ESP32C3 Dev Module”，哪怕你的芯片型号看起来像，这里建议统一选ESP32 Dev Module，大部分通用开发板都能正常烧录。

然后选择端口。把ESP32开发板用USB线连上电脑，工具菜单的“端口”里会出现一个串口设备。如果是CP2102芯片的板子，端口名通常是COM3这样的数字；如果是CH340芯片，也会显示COM口。如果端口列表为空，多半是USB驱动没装好，需要手动安装CH340或CP2102驱动。Windows系统插上板子如果提示USB设备未识别，十有八九就是驱动问题。

选好板子和端口之后，烧录速度建议保持默认的921600。如果烧录老是失败，可以把波特率降到115200，成功率会高很多。

3.3 先烧一个舵机测试程序，确认硬件没问题

搞完环境，先不要急着上蓝牙。我强烈建议先烧一个最简单的舵机测试程序，把硬件链路确认好，这样后面做蓝牙对接时出问题更容易定位。

在Arduino IDE里新建一个项目，复制下面的代码：

#include <ESP32Servo.h> #define SERVO_PIN 18 Servo myservo; void setup() { myservo.attach(SERVO_PIN, 500, 2400); myservo.write(90); } void loop() { }

这段代码的作用是让舵机转到90度并保持。需要先在“库管理器”里搜“ESP32Servo”并安装，这个库在ESP32上的兼容性比Arduino自带的Servo库更好。attach函数里的500和2400表示舵机在0度和180度时对应的脉宽微秒数，SG90默认在这个范围，直接照抄就行。

烧录好之后，如果舵机“咔”一声转到90度，说明供电、信号线、引脚全都没问题。如果舵机不动，先确认舵机信号线是不是插在GPIO18，再确认红色线是不是接了5V，最后检查共地。这个过程需要单独测试，别把蓝牙问题混在一起。

4. 蓝牙部分：为什么用经典蓝牙SPP而不是BLE

4.1 ESP32双模蓝牙和SPP方案的选择

ESP32的蓝牙是双模的，既支持经典蓝牙，也支持BLE低功耗蓝牙。很多评测文章都喜欢强调BLE，但我要说的是，零基础做“手机控制舵机”这个项目，经典蓝牙SPP比BLE友好太多。

原因很直白：BLE不是像串口那样直接发字节，你需要理解GATT服务、服务UUID、特征值UUID，还要在手机端写一个配套App或者用支持BLE调试的工具去读写特征值。这些概念对新手来说太抽象了。而经典蓝牙SPP把通信通道仿真成一个串口，手机端随便下载一个蓝牙串口助手App，连接之后就能直接收发字符。ESP32这边用BluetoothSerial库，基本就是把Serial换成SerialBT，API几乎一样。

所以这个项目选SPP，本质是把精力集中在舵机控制和字符解析上，而不是去啃蓝牙协议栈。等你把这个项目跑通，理解了“接受字符、解析指令、执行动作”这套思路之后，再去玩BLE也不迟。

不过这里有一个手机端的限制需要提前告诉你们：SPP在Android平台的支持很成熟，App也很多，但在iPhone上比较麻烦。iOS不开放SPP通道给第三方App访问，除非用特定的BLE方案，否则非常折腾。所以如果你手里是iPhone，建议换个Android手机来玩这个项目，或者直接跳过SPP，转向BLE方案。

4.2 手机配对与蓝牙串口助手的真实连接流程

蓝牙配对这里藏着一个很多人都会踩的坑：在手机系统蓝牙设置里搜索到“ESP32_Servo”并配对成功，但打开蓝牙串口助手后却发现连不上。

原因是这样的：经典蓝牙SPP需要在App端建立一个实际的数据连接，而不只是系统层面的配对。手机系统的配对只是把两个设备“认识”了，但具体使用数据通道还需要App去主动connect。所以正确流程是：先打开手机系统蓝牙，搜索设备，找到“ESP32_Servo”后点击配对，配对码一般是0000或1234。配对成功之后，再打开蓝牙串口助手，在软件里的设备列表中选择“ESP32_Servo”，这时App才真正建立SPP连接。

如果App里显示连接失败，不要反复去系统设置里找，先把之前配对的设备“取消配对”，然后重新搜索和配对，再回App连接。我遇到过很多次，就是因为系统记住了旧的配对状态，导致后面App连接不上。这个习惯很重要，遇到蓝牙连接异常，第一反应不是研究App，而是先把配对记录清掉重来。

4.3 BluetoothSerial库的核心用法

先介绍一下库的基本函数，心里有数之后再看代码会更顺畅。使用BluetoothSerial库时，你需要先定义一个全局对象：

BluetoothSerial SerialBT;

然后在setup里启动：

SerialBT.begin("ESP32_Servo");

括号里的字符串就是蓝牙搜索时看到的设备名称，你可以随便改。之后的操作跟串口完全一样，用SerialBT.available()判断有没有收到字符，用SerialBT.read()读一个字符，用SerialBT.print()和SerialBT.println()回消息给手机。

这段代码之所以简单，就是因为ESP32官方已经把所有SPP底层细节封装好了。你在手机上发送的字符流会一个个出现在SerialBT这个对象里，就像你在电脑上往ESP32的Serial串口发数据一样。理解了这一点，后面写指令解析就水到渠成。

5. 完整示例代码：手机指令如何变成舵机角度

5.1 需要提前安装的库

正式写代码之前，确认两个库已经就位：一个是前面说过的ESP32Servo，需要在库管理器里手动搜索安装；另一个是BluetoothSerial，这个库包含在ESP32开发板包里，不需要单独安装。如果你在编译时提示找不到BluetoothSerial.h，说明ESP32开发板包没有装好，先回到第3节检查。

5.2 指令解析为什么不能只用一个toInt

再说一个新手特别容易踩的坑：用SerialBT.readString()配合toInt()去解析角度，看起来简单，实际用起来很痛苦。因为手机端蓝牙串口助手发送数据并不是一次一个字符，它可能一次性发来一串字符，也可能只发一半，而toInt()在缓冲区里挑数字跳着读，容易把奇怪的内容当成0，舵机毫无征兆归零。

更通用的做法是自己维护一个字符串缓冲区，把收到的字符一个一个拼起来，直到收到换行符，再判断这串字符是不是合法角度。这样做的逻辑更清晰，也方便调试。手机App端发送数字时如果勾选“发送新行”，程序就能按行切分；即使没勾选，我还会加一个超时机制，字符停顿一段时间后也视为一条命令结束，容错性更好。

5.3 完整示例程序与逐段解释

直接给出完整代码：

#include <BluetoothSerial.h> #include <ESP32Servo.h> #define SERVO_PIN 18 BluetoothSerial SerialBT; Servo myservo; String buffer = ""; unsigned long lastReceiveTime = 0; int parseAngle(String s) { // 只允许纯数字命令，避免非数字内容误转成0 if (s.length() == 0) return -1; int sum = 0; for (unsigned int i = 0; i < s.length(); i++) { char c = s.charAt(i); if (c < '0' || c > '9') return -1; sum = sum * 10 + (c - '0'); if (sum > 180) return -1; } return sum; } void processCommand(String cmd) { cmd.trim(); if (cmd.length() == 0) return; // 兼容 "<90>" 这种带尖括号的写法，方便某些串口助手发送 if (cmd.startsWith("<") && cmd.endsWith(">") && cmd.length() >= 3) { cmd = cmd.substring(1, cmd.length() - 1); } int angle = parseAngle(cmd); if (angle >= 0 && angle <= 180) { myservo.write(angle); Serial.println("Angle: " + String(angle)); // 电脑端调试观察 SerialBT.println("OK:" + String(angle)); // 手机端回显 } else { SerialBT.println("ERR:0-180"); } } void setup() { Serial.begin(115200); // 电脑串口调试 myservo.attach(SERVO_PIN, 500, 2400); SerialBT.begin("ESP32_Servo"); // 蓝牙设备名 Serial.println("Bluetooth Servo ready"); } void loop() { while (SerialBT.available()) { char c = SerialBT.read(); if (c == '\n' || c == '\r') { processCommand(buffer); buffer = ""; } else { buffer += c; lastReceiveTime = millis(); } } // 部分手机App不发送换行符，字符停顿超过50ms也视作命令结束 if (buffer.length() > 0 && millis() - lastReceiveTime > 50) { processCommand(buffer); buffer = ""; } }

代码看起来不短，但逻辑很清楚。setup里做了三件事：打开电脑串口，把舵机信号绑定到GPIO18，启动蓝牙服务并命名为ESP32_Servo。loop里每一轮都检查蓝牙缓冲区，有字符就读进来，遇到换行符就调用processCommand处理。parseAngle函数的作用是校验收到的内容是不是0到180之间的数字，避免“abc”这种乱码被当成0而把舵机打到零位。

processCommand先处理带尖括号的格式，再解析角度，合法就转动并回显，不合法就回复错误信息。这里的回显很重要，你可以在手机App上看到一个“OK:90”，如果发送的指令有误，也能立刻看到“ERR:0-180”，方便判断究竟是手机App的问题还是代码的问题。

5.4 编译和烧录注意事项

复制这段代码到Arduino IDE时，记得先确认开发板是“ESP32 Dev Module”，端口选对。编译过程中如果报错说找不到ESP32Servo.h，回到库管理器搜索安装ESP32Servo。有些版本还需要在工具菜单里把“Flash Size”设置成4MB，如果默认已经识别就不用动。

烧录过程中如果出现“Failed to connect to ESP32: Timed out”，不用慌，按住开发板上的BOOT按钮不放，点击烧录，看到“Connecting... ...”提示时再松开BOOT按钮，绝大多数情况下都能成功。这个问题在USB转串口芯片不稳定的板子上尤其常见，多试几次完全正常。

6. 手机侧实操与调试：一整套完整的验证方法

6.1 蓝牙串口助手App怎么选

打开应用商店搜“蓝牙串口助手”或者“Serial Bluetooth Terminal”，能找到一大堆，原理基本一样。我的建议是找一个界面里有输入框、发送按钮、和“发送新行”复选框的App，因为这三个功能对我们调试最有用。大多数蓝牙串口助手在连接成功后会有一个提示，你可以先在手机系统蓝牙里完成配对，再在App里选择设备连接。

如果你手头的App连接不上，不妨换个App试试。不同App对不同品牌手机蓝牙栈的兼容性有差异，多换几个不丢人，毕竟目标是让项目跑通。

6.2 发送指令的准确姿势和调试顺序

连接成功后，先在手机App的输入框里输入“90”，点击发送。如果舵机没反应，但App界面里收到了“OK:90”的回复，说明蓝牙通信是通的，问题在舵机供电或接线。如果连回复都没有，说明蓝牙数据通道没建立起来，回去检查配对状态。

我建议第一次测试按这个顺序来：

• 慢慢输入“90”，发送，看舵机是否转。
• 发送“0”，看舵机是否回零位。
• 发送“180”，看是否能转到另一侧。
• 发送“abc”，看是否收到“ERR:0-180”。

最后一步非常重要，能验证你的指令解析是否可靠。如果你发现发送“abc”舵机反而转到0度，说明代码里用的是简单toInt()，需要换成我前面提供的parseAngle版本。

另外要记得，手机App发送时最好勾选“发送新行”，这样发送的字符串后面会自动带上换行符，代码一收到换行符就会立刻处理。如果你用的App没有这个选项，代码里的50毫秒超时机制也能兜底，但响应速度会稍慢一点点，不影响使用。

6.3 跑完之后我发现的那些奇葩现象

调试过程中会遇到一些看起来特别像模块坏了的情况，这里列一个对照表方便排查：

• 现象：发送“90”后舵机完全不动，但App显示连接正常。对策：首先确认GPIO18是否正确，然后检查红色线是否接了5V，最后看信号线是不是插在面包板上接触不良。
• 现象：舵机抖动，像抽搐一样。对策：八成是电源问题，换外部5V电源，共地，不要只靠USB供电。
• 现象：发送“180”能转到大概位置，但角度误差很大。对策：检查attach里的微秒参数，不同批次SG90的脉宽范围有差异，可以手动微调500和2400这两个数字。
• 现象：发送几次之后蓝牙自动断开。对策：某些手机蓝牙省电策略会在设备空闲时关闭SPP连接，去系统设置里关闭该蓝牙设备的省电优化，或者换一台手机测试。
• 现象：发送“10”之后舵机有轻微转动，但是找不到90度的位置。对策：这种一般是脉宽范围不对，SG90的0度和180度不一定完全对应0.5ms和2.4ms，可以根据实测把attach的第二、第三个参数改成550和2450这类接近值。

这些都是实际项目里很常见的问题，我以前调试时被供电不足折磨过整整一下午。现在回想起来，如果一开始就遵循“先测舵机测试程序，再上蓝牙”的流程，至少能省出一个小时。

7. 蓝牙控舵机跑通之后：扩展思路与我的调试习惯

当你做完这一步，其实已经掌握了两类重要技能：一类是ESP32的PWM控制能力，另一类是蓝牙串口的数据交互能力。这两个能力组合起来可以玩出很多花样。

先说说多路舵机。ESP32Servo库支持同时控制多个舵机，你只需要再定义几个Servo对象，分别绑定到不同引脚，然后手机端发送类似“1:90,2:45”这样的复合指令，解析时按第一个数字选舵机通道，后面跟角度值。这也是未来做机械臂、四足机器人、云台的基础。要注意的是，多路舵机并联时供电压力更大，每一路舵机都需要充足的电流，否则会互相干扰。

再说说总线舵机。普通模拟舵机只能接收角度指令，无法把当前角度回传给主控。如果你想做机械臂闭环控制，比如让机械臂知道自己现在在什么位置，那就要用带反馈的总线舵机。这类舵机走UART或者RS485协议，ESP32有多个串口，配合总线舵机的库也能控制，但指令协议就比PWM复杂得多。我建议先把今天的普通舵机玩熟，再决定要不要跳进这个坑。

还有一个方向是BLE。如果你需要iPhone控制，或者未来想接小程序、App，BLE是主流方案。ESP32的BLE开发可以用BLE UART这样的现成库，其实也是封装好的，只是手机端需要一个真正的BLE调试工具，比如LightBlue这类，而且是读写特征值而不是直接收发字符。等你在SPP模式下理解了什么叫做“收到一个字节”，再去看BLE的service和characteristic，就没有那么懵了。

最后分享一个我个人的调试习惯。每次拿到新板子或者新模块，我一定会先写一个最小测试程序，把硬件部分单独验证一遍，就像前面说的舵机归零测试。然后再叠加功能。如果一次项目里所有功能都混在一起，出了问题就很难排查，你会分不清到底是蓝牙断了、还是代码崩了、还是舵机电源不够。把问题拆小，一步步验证，看起来慢，实际是最快的。

这个项目的价值在于，每一步你都能看到实实在在的东西：信号线接对了，舵机会动；蓝牙连上了，手机能回显；代码写对了，指令能控制角度。这三样东西组合在一起，就是未来无数智能硬件的雏形。后面如果你想给ESP32加个网页控制界面，或者接上温度传感器做自动调节，无非是在这个框架里多加一条输入或输出的链路而已。