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导读

本文围绕 docker/examples/demos/awsim/README.md 展开，讲解如何在 Docker 容器中运行 Autoware 侧程序、通过 ROS 2 图与宿主机（或局域网内其他主机）上运行的 AWSIM Unity 仿真器建立端到端（End-to-End，E2E）仿真链路。读完本文，你将掌握 AWSIM 演示场景的完整前置条件、一键启动命令、docker-compose.yaml中每个关键配置项的作用，以及如何修改车辆模型、传感器套件和地图路径来自定义仿真。

AWSIM 演示场景是什么

AWSIM 是 TIER IV 出品的 Unity 自动驾驶仿真器，负责渲染高保真场景并提供传感器仿真数据；本仓库的 awsim 演示则是"Autoware 一侧"的容器化桥接端。其核心职责是：

• 以network_mode: host方式共享宿主机网络栈，使容器内 Autoware 的 DDS 流量能够直接与宿主机上的 AWSIM 通信；
• 启动autoware_launch包中的e2e_simulator.launch.xml，装载车辆模型、传感器套件与地图数据，完成端到端仿真链路。

需要注意，AWSIM 本身并不运行在这个容器里——它运行在宿主机（或局域网内的其他机器）上，容器只是 Autoware 侧的桥接端。

前置条件（Prerequisites）

根据原文档，运行该演示需要满足以下条件：

1. NVIDIA GPU 与 NVIDIA Container Toolkit：仿真涉及 GPU 渲染与 CUDA 推理，容器必须以 NVIDIA runtime 启动；
2. Shinjuku 地图数据：解压到宿主机~/autoware_data/maps/Shinjuku-Map/map；
3. 感知模型数据：存放在宿主机~/autoware_data/ml_models目录下；
4. AWSIM 已在宿主机运行，并且已经接入 ROS 2 图（即能被 Autoware 节点发现）；
5. Docker Compose v2：用于按docker-compose.yaml编排容器。

其中第 2、3 项的数据目录正是后续volumes:挂载的宿主来源；第 4 项要求 AWSIM 端与容器端使用一致的 RMW 实现与 DDS 配置，否则即使网络互通也无法互相发现。

一键启动：Run 命令详解

xhost +local:docker cd docker/examples/demos/awsim HOST_UID=$(id -u) HOST_GID=$(id -g) docker compose run --rm awsim

• xhost +local:docker：允许容器访问宿主机的 X11 显示服务，供 RViz 等 GUI 界面使用；
• HOST_UID=$(id -u) HOST_GID=$(id -g)：将宿主当前用户的 UID/GID 注入容器，docker-entrypoint.sh 会据此用usermod -u/groupmod -g把容器内aw用户重新映射为宿主 UID/GID，避免挂载卷上的文件出现权限问题；
• docker compose run --rm awsim：前台运行awsim服务，--rm保证容器退出即被删除，不会堆积残留容器。

几个实用细节：

• 如果宿主机 UID/GID 恰好是1000，可以省略环境变量前缀，因为 docker-compose.yaml 中HOST_UID/HOST_GID默认值为1000（${HOST_UID:-1000}）；
• 当启动的 launch 进程退出后，容器并不会立刻销毁——因为command末尾执行了exec bash，会先进入一个 bash shell，方便你检查现场状态（话题、日志、节点列表等）；按Ctrl+D退出 bash 后容器才随之退出并被--rm清理。

docker-compose.yaml 逐项拆解

完整文件位于 docker/examples/demos/awsim/docker-compose.yaml，核心配置如下：

services: awsim: image: ghcr.io/autowarefoundation/autoware:universe-cuda-jazzy privileged: true runtime: nvidia network_mode: host stdin_open: true tty: true environment: - DISPLAY=${DISPLAY} - NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all - NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all - HOST_UID=${HOST_UID:-1000} - HOST_GID=${HOST_GID:-1000} - QT_X11_NO_MITSHM=1 volumes: - /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw - type: bind source: ${HOME}/autoware_data/maps target: /home/aw/autoware_data/maps bind: create_host_path: false - type: bind source: ${HOME}/autoware_data/ml_models target: /home/aw/autoware_data/ml_models bind: create_host_path: false deploy: resources: reservations: devices: - driver: nvidia count: all capabilities: [gpu] command: - bash - -c - | ros2 launch autoware_launch e2e_simulator.launch.xml \ vehicle_model:=sample_vehicle \ sensor_model:=awsim_sensor_kit \ map_path:=/home/aw/autoware_data/maps/Shinjuku-Map/map exec bash

各配置项的作用如下表：

入口脚本与运行时行为

容器镜像的 entrypoint 位于 docker/docker-entrypoint.sh，在用户命令之前执行了如下工作：

1. 用户重映射：读取HOST_UID/HOST_GID并修改aw用户的 UID/GID；
2. DDS 网络调优：开启 loopback 接口的 multicast（ip link set lo multicast on），并设置net.core.rmem_max、net.ipv4.ipfrag_time、net.ipv4.ipfrag_high_thresh等系统参数——这些操作需要--privileged（或NET_ADMIN能力），失败时仅打印警告而不会阻塞启动；
3. 环境 sourcing：依次加载/opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash，且当AUTOWARE_RUNTIME=1时加载/opt/autoware/setup.bash（运行时镜像在 universe-cuda.Dockerfile 中通过ENV AUTOWARE_RUNTIME=1设置）；
4. 降权执行：最终通过gosu "${USERNAME}" "$@"以aw用户身份运行command中的 launch 命令。

Launch 命令参考与自定义

服务实际执行的启动命令为：

ros2 launch autoware_launch e2e_simulator.launch.xml \ vehicle_model:=sample_vehicle \ sensor_model:=awsim_sensor_kit \ map_path:=/home/aw/autoware_data/maps/Shinjuku-Map/map

• vehicle_model：车辆模型，默认sample_vehicle，可按需替换为自己的车辆配置；
• sensor_model：传感器套件，默认awsim_sensor_kit，这是为 AWSIM 输出的传感器数据定制的套件；
• map_path：地图路径，注意这里是指容器内路径/home/aw/autoware_data/maps/Shinjuku-Map/map，它通过volumes:挂载映射到宿主机~/autoware_data/maps/Shinjuku-Map/map。

自定义方式：直接编辑 docker-compose.yaml 的command:块即可调整 launch 参数（车辆模型、传感器套件、地图路径）。若想更换 ROS 发行版，可把image:标签从universe-cuda-jazzy换成其他发行版（如universe-cuda-humble），或指向本地构建的镜像；docker run等效命令及完整参数对照表可参见 docker/README.md 的 Usage 一节。

常见问题排查

• 容器内看不到 AWSIM 节点：优先检查network_mode: host是否被移除、双方 RMW 实现与 DDS 域是否一致，以及宿主机 AWSIM 是否已加入 ROS 2 图；
• 挂载目录报错或无法写入：确认宿主~/autoware_data/maps、~/autoware_data/ml_models已存在，并保持create_host_path: false以阻止 root 误创建目录；
• RViz 白屏或崩溃：确认已执行xhost +local:docker并设置QT_X11_NO_MITSHM=1；
• CUDA 相关错误：确认宿主机安装了 NVIDIA Container Toolkit，且容器以runtime: nvidia启动。

小结

AWSIM 演示为 Autoware 提供了一个即插即用的端到端仿真入口：一条docker compose run命令即可把容器内的 Autoware 桥接到宿主机上的 AWSIM，通过e2e_simulator.launch.xml完成车辆、传感器与地图的装载。理解network_mode: host、用户重映射与create_host_path: false这三个"隐藏细节"，是稳定跑通该演示的关键。

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