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一、实验简介

本次实验任务4，在RobotStudio绘图工作站中，使用软件自动路径生成功能，识别工件S形圆弧轮廓，自动生成MoveL、MoveC运动路径；完成工具姿态调整、轴配置、添加入点、原点、过渡点，参数优化，完成圆弧绘图仿真。对比手动示教，理解自动路径规划的优势。
提交要求：录制8秒以内仿真视频，完成实验报告并发布CSDN博客。

二、实验环境

• 软件：ABB RobotStudio 6.08
• 机器人型号：IRB120
• 工具：DrawingTool绘图笔
• 工件坐标系：wobj1；安全原点坐标系wobj0
• 前置条件：工作站完整，TCP标定完成。

三、实验原理

手动示教需要人工逐个拖动记录点位，适合简单轨迹；面对圆弧、S曲线这类多点位复杂轮廓，使用自动路径，软件捕捉模型边缘自动批量生成目标点，可生成MoveL直线、MoveC圆弧指令，大幅提升路径规划效率。
生成路径后必须做后处理：调整工具姿态、轴配置规避奇异点，增加安全进入点、过渡点，优化速度转弯参数，才可以正常仿真运行。

自动路径关键参数说明

四、实验操作步骤

1.初始参数设置

1. 恢复绘图模块初始状态；设置工件坐标wobj1，工具DrawingTool。
2. 移动指令基础参数：MoveL，v100，fine。

2.生成自动路径

1. 打开自动路径窗口，勾选【选择表面】、【捕捉边缘】。
2. Shift+鼠标点击S形闭合轮廓，参照面选择绘图模块上表面。
3. 近似参数选择圆弧运动，最小距离1，公差1。
4. 点击创建，生成路径Path_20。

3.调整目标点工具位姿

1. 在路径目标点树中查看全部自动生成Target点位。
2. 右键目标点，【查看目标处工具】，观察绘图笔姿态；对倾斜的点位执行修改目标，保证笔尖垂直贴合工件表面，防止干涉碰撞。

4.轴配置参数

1. 单个目标点右键‑参数配置，设置Cfg1(0,0,0,0)。
2. 右键Path_20 →自动配置→所有移动指令，批量完成全部点位轴配置，避免轴超限、奇异点。

5.路径完善与优化

1. 替换多余MoveC圆弧指令
   删除不需要的MoveC圆周指令；把对应目标点添加到路径当中替换为MoveL；执行自动配置，沿着路径运动预览。

2. 添加入点pGetin
   复制第一个目标点，粘贴并重命名pGetin；修改目标‑偏移位置，本地坐标系Z轴‑100；添加到路径最开头和最末尾，作为落笔进入点与抬笔离开点。

3. 机械原点pHome、过渡点pTrans
   机器人回到机械原点，示教得到pHome，添加到路径首尾。
   手动关节将1轴、5轴设置90°，示教得到过渡点pTrans；插入在Home与pGetin之间，作为安全过渡。

4. 修改指令类型与转弯区
   多选首尾安全移动指令，编辑指令，动作类型改为Joint关节运动，z0；修改pGetin指令区域z10。
   再次自动配置全部指令，预览路径运动。

6.仿真运行

启动仿真，录制≤8秒视频；观察绘图轨迹、有无碰撞、关节是否超限，微调参数。

五、实验结果记录

• 自动路径生成：成功
• 工具姿态：合理无干涉
• 轴运动状态：无超限，无奇异报错
• 优化效果：轨迹平滑，S圆弧轮廓绘制完整
• 效率对比：复杂曲线自动路径相比手动逐点示教，规划效率明显提高。

六、问题分析

七、实验总结

本次任务掌握RobotStudio自动路径生成完整流程，理解MoveL、MoveC指令使用场景。自动路径虽然可以依靠模型快速生成大量点位，但生成的原始路径不能直接仿真，需要完成姿态检查、轴配置、增加安全进入点、过渡点，修改运动类型与转弯参数。

手动示教适合简单图形，自动路径擅长圆弧、曲线复杂工件。本次实验强化任务分析‑路径生成‑调试优化‑仿真验证的工程思路，对工业现场离线编程有很好的学习参考意义。