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如何快速搭建你的第一台遥操作机械臂？Every-Embodied地瓜RDK-X5+LeRobot SO101实战教程

【免费下载链接】every-embodied仅需Python基础，从0构建自己的具身智能机器人；从0逐步构建VLA/OpenVLA/SmolVLA/Pi0， 深入理解具身智能项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ev/every-embodied

想从0搭建一台遥操作机械臂吗？本文带你用地瓜机器人 RDK-X5 开发板 + LeRobot SO-101 机械臂，仅凭 Python 基础，完成从系统烧录到双手控制的第一次遥操作。这是具身智能（Embodied AI）入门最省钱、最快的一条路径：RDK-X5 负责算力，LeRobot 框架驱动 SO-101 主从臂，全程不需要复杂开发环境，小白也能跟着走通。

为什么选这套方案？

这套组合正是 Every-Embodied 开源教程的推荐入门方案，后续还能平滑扩展到 VLA、Pi0 等策略训练。机械臂横向对比可参考 07机械臂选型.md。

硬件准备清单

• 地瓜 RDK X5 开发板× 1
• Micro SD 卡：≥8GB，建议按 1元/GB 价位买质量稍好的，劣质卡可能导致系统启动失败
• 电源：5V/3A 以上 USB Type-C 适配器（⚠️ 不要用电脑 USB 口供电，会反复重启）
• LeRobot SO-101 主从臂套装（主臂 + 从臂各一只，预装版免设电机 ID）
• HDMI 显示器、HDMI 线、Wi-Fi（或网线）

RDK X5 关键接口：4 路 USB 3.0（接机械臂）、千兆网口（支持 POE）、HDMI、MIPI 摄像头口。机械臂的 USB 电机总线直接插 USB 3.0 口即可。

第一步：一键烧录 RDK X5 系统（最快10分钟）

官方推荐用RDK Studio（Windows 桌面工具）完成烧录，无需折腾 SD 卡读卡器：

1. 安装 RDK Studio，选择设备 RDK X5，点击「使用闪联（Type-C）」；
2. 将 SD 卡装入 RDK X5，Type-C 线连接电脑；
3. 按住开关按钮再通电，持续 3-5 秒进入闪连模式（板子会被识别为 U 盘）；
4. 选择最新 Ubuntu 22.04 镜像 → 选择/dev/sdb→ 点击安装，等待下载并烧录完成。

💡 没有 RDK Studio 也可以用 balenaEtcher 把镜像烧到 SD 卡。更详细流程见 01RDKX5超新手入门教程.md 和 02RDK X5闪连（RDK Studio使用教程）.md。

上电后屏幕出现 Ubuntu 桌面即成功；绿色电源灯亮起、旁边橙色灯也亮，说明系统已起来。

第二步：连接网络

登录系统后，用nmcli命令行连接 Wi-Fi（查看列表 + 连接）：

nmcli dev wifi sudo nmcli dev wifi connect <你的WiFi名> password <密码>

第三步：安装 LeRobot 并识别电机端口

在 RDK X5 上安装 micromamba（ARM64 版），创建 Python 3.10 环境，克隆 LeRobot 源码并安装 Feetech 电机驱动：

# 下载并解压 ARM64 版 micromamba，初始化 shell curl -Ls https://micro.mamba.pm/api/micromamba/linux-aarch64/latest | tar -xvj bin/micromamba ./bin/micromamba shell init -s bash --root-prefix ./micromamba source ~/.bashrc mamba create -y -n lerobot python=3.10 mamba install ffmpeg -c conda-forge

克隆 LeRobot 后执行：

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple cd lerobot && pip install -e ".[feetech]"

关键一步：自动检测电机总线端口。先放开串口权限，再运行端口检测脚本——它会让你拔掉某只臂的 USB 线并按回车，通过对比前后端口差值定位主臂/从臂：

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 sudo chmod 666 /dev/ttyACM1 python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

运行时依次拔插主臂、从臂的 USB 线，脚本会分别输出类似The port of this MotorsBus is '/dev/ttyACM0'的结果。

拿到端口后，打开lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py，检索So101RobotConfig，把leader_arms和follower_arms中的port=默认值改成刚才检测到的实际端口（主臂一个、从臂一个）：

💡 在 VSCode 中可以直接全局搜索FeetechMotorsBusConfig快速定位这两处：

第四步：电机ID与主从臂校准

电机 ID 设置：如果买的是预安装版本，电机 ID 已配置好，可跳过此步；DIY 版本需把每个电机逐个接入总线，用configure_motor.py依次设置 ID 1~6：

主从臂对齐校准（最核心的一步）：运行一条命令即可同时校准从臂和主臂。命令会依次提示你把臂摆到 4 个标准位姿——中间位置、零位、旋转位置、休息姿势，每摆到位就回车确认：

python lerobot/scripts/control_robot.py \ --robot.type=so101 \ --robot.cameras='{}' \ --control.type=calibrate \ --control.arms='["main_follower"]'

从臂的 4 个标准位姿参考：

主臂同样摆 4 个位姿并确认：

校准完成后，校准文件会保存在.cache/calibration/so101目录，之后每次启动自动加载。

第五步：启动遥操作 🎉

校准就绪，跑起 teleoperate：

python lerobot/scripts/control_robot.py \ --robot.type=so101 \ --robot.cameras='{}' \ --control.type=teleoperate

移动主臂，从臂会实时跟随你的动作——恭喜，你的第一台遥操作机械臂已经跑起来了！之后还可以给--robot.cameras配置摄像头，边操作边录制数据集，用于后续模仿学习（ACT / Pi0 / SmolVLA）。

进阶玩法：双臂异构遥操作

单臂跑通后，项目里还有「Windows 主臂 + Linux 从臂」的双臂远程遥操作系统：主臂连 Windows 电脑采集动作，通过 HTTP/WebSocket 推送到 RDK-X5 上的 FastAPI + LeRobot 服务，网页端一键连接、校准、开始遥操作，支持三路相机画面实时回传。完整流程（端口识别、CLI 校准、数据推送 API）见 04LeRobot双臂异构系统遥操作.md，单臂教程原文见 03RDK-X5连接lerobot机械臂进行遥操作.md。

常见问题速查

写在最后

用 RDK-X5 + LeRobot SO-101 搭建遥操作机械臂，全程只需要 Python 基础 + 几条命令行：烧录系统 → 检测端口 → 校准主从臂 → 启动 teleoperate，半天即可上手。这不只是玩机器人，更是通往 VLA 大模型、模仿学习数据采集的入口。完成本文后，可以继续沿着 Every-Embodied 仓库的学习路线（视觉、强化学习、策略抓取、仿真工具）深入具身智能。动手搭起你的第一台遥操作机械臂吧！🤖

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