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GR00T-WholeBodyControl键盘控制教程：7个按键指挥G1机器人行走、转向与变高的入门实操

【免费下载链接】GR00T-WholeBodyControlWelcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl

GR00T-WholeBodyControl 是 NVIDIA 开源的人形机器人全身控制（WBC）统一平台，涵盖 G1 机器人常用的 Decoupled WBC 与 GEAR-SONIC 控制器。本教程带你用最简单的键盘控制方式，快速让 G1 机器人走起来、转起来，还能实时调整身体高度——全程只需要 7 个按键，零硬件门槛，新手友好。

一、3 步启动键盘控制（先跑通仿真）

键盘控制是 GEAR-SONIC 最轻量的一档输入方式，官方推荐先在 MuJoCo 仿真里跑通，再上真机。

第 1 步：安装仿真环境（仅需一次）

在仓库根目录执行：

bash install_scripts/install_mujoco_sim.sh

第 2 步：终端 1 启动 MuJoCo 仿真

source .venv_sim/bin/activate python gear_sonic/scripts/run_sim_loop.py

第 3 步：终端 2 以键盘模式启动 C++ 部署

在 gear_sonic_deploy/ 目录下执行：

bash deploy.sh --input-type keyboard sim

💡 如果是真机部署，把sim换成real即可：bash deploy.sh --input-type keyboard real。详细步骤见 快速入门文档。

二、核心 7 键速查表：行走、转向与变高

启动后按]键开启控制系统，再按ENTER进入Planner 模式（终端会打印Planner enabled）。此后，下面这 7 组按键就是你的"驾驶舱"：

配合动作组使用效果最好：

• Set 0 站立行走：1慢走、2正常走、3跑、4开心步、5潜行步、6受伤步
• Set 1 蹲/地面：蹲姿、单膝跪、双手爬、肘爬，支持用-/=调高
• 按N/P可在动作组间循环切换

🔥 小彩蛋：Planner 还支持拳击组（出拳、勾拳）和风格行走组（僵尸步、跳舞、指人），按N切换试试。

三、"动量"系统：为什么按一次键机器人就自己走了？

键盘模式采用动量驱动的设计：

• 按下方向键（W/S/A/D 等），动量瞬间拉满到 1.0，机器人全速启动；
• 不按键时，动量逐帧衰减（×0.999），机器人自然滑行减速；
• 动量低于 0.1 后自动回到 idle 站姿；
• 按R、反引号或~可瞬间清零动量，实现急停。

也就是说你不用一直按住方向键——轻点一下，机器人就走；再想停，松手等它滑停，或按急停键立刻刹住。

四、系统级按键：别忽略这些保命键

完整按键清单见 键盘控制官方教程，按键逻辑实现可参考 keyboard_handler.hpp。

五、安全须知（真机必读）⚠️

1. 随时准备按O：真机操作时手放在键盘上，一键急停；
2. 预留清空的安全区，远离人和障碍物；
3. 真机部署前务必在仿真中把 7 键全部练熟；
4. 侧向移动（逗号/句点）时速度建议 ≤0.4 m/s，避免交叉步态下双脚相撞。

六、下一步可以玩什么

• 🕹️ 手柄控制：游戏手柄教程
• 🥽 VR 全身遥操作：PICO VR 教程
• 📡 ZMQ 网络指令流：ZMQ 教程
• 🧠 了解规划器模型细节：Kinematic Planner ONNX 参考

键盘只是 GR00T-WholeBodyControl 的入门入口——同一个--input-type参数即可切换到手柄、ZMQ 或 VR 遥操作，控制器本身完全复用。现在，打开两个终端，按]，让 G1 走出第一步吧！

【免费下载链接】GR00T-WholeBodyControlWelcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl