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SR300 在 Ubuntu 22.04 下 Python 取帧失败？内核补丁到 pyrealsense2 一次修好

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lsusb里找不到设备？这坑我踩过——Ubuntu 22.04 下让 SR300 进 Python，缺的往往只是 librealsense 的内核补丁和 pyrealsense2 绑定。

先花 10 秒确认机器能不能跑

表格全绿就可以动手了。内核还停在 5.4 的话，先sudo apt install linux-generic-hwe-22.04装上 HWE kernel 再重启——补丁脚本是按 HWE 内核的源码树去找 uvcvideo 的，找不到会直接报错退出，到时候再回头补装就麻烦了。

驱动就位：依赖、udev 规则、内核补丁一次装齐

git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense cd librealsense sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config \ libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev build-essential ./scripts/setup_udev_rules.sh ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh

apt 那行长列表里，libssl / libusb 负责 USB 与固件通信，GL / GLFW 给 viewer 用；setup_udev_rules.sh把相机接进系统权限；patch 脚本才是重头戏——它给内核的 uvcvideo 打补丁，让 SR300 的深度数据流能按协议被完整读出来。跑完用sudo dmesg | tail -n 50瞄一眼加载记录。

⚠️ 提示：dmesg里出现uvcvideo: module verification failed是打补丁驱动加载时的预期告警，不是错误。

脚本会在内核源码树里留下.orig备份，哪天想回到原厂驱动，./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh reset即可回退，不用重装系统。

驱动这层通了，Python 还看不见相机——差的就是绑定编译。

pyrealsense2 绑定编译：cmake 参数速查

mkdir build && cd build cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python3) make -j$(nproc) sudo make install export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib

-DPYTHON_EXECUTABLE值得单独说一句：机器上同时装了 3.10 和 3.12 时，这个参数决定绑定绑到哪个解释器，默认取$(which python3)命中的第一个，写死/usr/bin/python3.10也能强制定向。编译看核数，make -j$(nproc)一般几分钟到十几分钟。装完把.so放进/usr/local/lib后，两行验证：

import pyrealsense2 as rs print(rs.__version__)

版本号能打印出来，上真枪。

跑通第一段深度流：最小脚本

640×480@30 的 z16 深度流，SR300 的舒适区。整段复制保存成.py就能跑：

import pyrealsense2 as rs import numpy as np pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) pipeline.start(config) try: while True: frames = pipeline.wait_for_frames() depth_frame = frames.get_depth_frame() if not depth_frame: continue depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data()) print(f"中心距离: {depth_image[240, 320] / 1000:.2f} m") except KeyboardInterrupt: pass finally: pipeline.stop()

• 终端逐帧打印一行中心距离: x.xx m，约每秒 30 行；手靠近相机数字变小，拉远变大
• z16 原始数据单位是毫米（16 位无符号整数），除以 1000 换算成米；打印 0.00 m 通常代表中心像素没有目标
• Ctrl+C 退出时finally调用pipeline.stop()，设备正常释放，不会卡住

多机采集与常见症状速查

多台 RealSense 同进程跑起来并不稀奇，SR300 与 D400 系列混插都支持，C++ 侧现成参考在 examples/ 里。排障按"症状 → 一行命令"来：

表外最常见的还有帧率偏低：降分辨率或关掉不需要的流，config.enable_stream参数调小一档立刻见效。

资源出口

• 安装文档：doc/installation.md
• Python 绑定指南：wrappers/python/readme.md
• 故障排查：doc/troubleshooting.md
• 示例库：examples/

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