Axum `MethodRouter::fallback` 完全指南：方法级兜底处理、`Allow` 头语义与 `merge` 冲突陷阱
2026/9/11 0:41:02
卡尔曼滤波（Kalman Filter）的核心思想是通过“预测（Predict）”和“更新（Update）”两个步骤的不断循环，结合系统运动模型与传感器测量数据，递推计算出状态的最优估计。但 Kalman Filter 只能减小均值为0的测量噪声带来的影响。
一、 状态与符号定义
在推导与计算前，先定义以下核心变量：
| 符号 | 含义 | 维度 |