给Claude装上长期记忆：外部记忆层设计与实现全解析
2026/10/26 3:34:29
在仿真中，驱动器（Actuator）是将控制信号转化为力或运动的装置。MuJoCo 提供了多种驱动器类型，从简单的力矩电机到复杂的肌肉模型，可以模拟真实机器人的各种执行机构。本章将介绍常用的驱动器类型、参数配置以及如何通过控制接口驱动机器人运动。每个知识点都配有可运行的小示例。
6.1 驱动器概述
在 MuJoCo 中，驱动器定义在 MJCF 文件的 <actuator> 块内。每个驱动器通过 joint 属性（或 site、tendon 等）与一个关节或传动系统关联。驱动器接收控制信号 data.ctrl，并产生输出 data.act（力或运动）。
常用的驱动器类型：
驱动器类型 | 说明 |
| 力矩电机，施加力或力矩 |
| 位置伺服（内部 PD 控制） |
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