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23、方式3：关节空间PID反馈与动力学前馈实现控制

代码完整实现了基于 MuJoCo 的平面三连杆机械臂仿真，使用动力学前馈+关节空间 PI 反馈控制器。

从任务空间轨迹到关节空间力矩的完整转换过程。

1. 系统初始化与环境搭建

• 模型加载：加载planar_3R.xml（平面 3 自由度机械臂模型）。
• 初始配置：
  • 设置仿真时间为1 + (2 / 0.5) + 0.05 = 5.05秒。
  • 生成正弦轨迹参数：振幅0.3m，频率0.5Hz。
  • 初始位姿计算：利用fsolve调用逆运动学，将机械臂末端初始位置对准地面（surface）的中心点，确保仿真开始时末端刚好接触地面。

2. 主仿真循环逻辑

程序进入主循环后，以1/60秒的渲染频率运行，内部包含以下核心控制链路：

• 轨迹生成：