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飞控中的事件驱动编程

从一次炸机说起

去年夏天，我在调试一架四轴无人机时遇到了一个诡异的故障。飞机悬停时偶尔会突然抽搐一下，像是被什么东西吓到了。用数传看日志，发现电机输出在某个时刻出现了微秒级的跳变。查了三天，最后定位到问题：一个传感器中断服务函数里，我直接调用了姿态解算和电机控制函数。中断嵌套导致优先级反转，高优先级任务被低优先级中断阻塞，电机控制指令被延迟了整整2毫秒。2毫秒在飞控里是什么概念？足够让飞机偏转3度，然后PID拼命修正，再修正过头，最终表现为肉眼可见的抖动。

那次之后，我彻底重构了飞控的软件架构，全面转向事件驱动。今天聊聊这个在嵌入式飞控里被严重低估的编程范式。

轮询的陷阱

很多刚入门的同学写飞控，习惯在主循环里这样写：

while(1){read_sensors()