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一、概述

本文记录下IIC的使用过程，主要是后续使用，能有个参考。
CubeMX芯片： STM32G0B1RCT6
实际焊接STM32G0B1RET6

二、Pinout&Configuration

2.1 选择端口

好吧，老大希望使用软件IIC。so，关闭IIC外设，两个管脚设置开漏输出。
关于IIC的时序，非常推荐的一篇博客：IIC原理超详细讲解—值得一看。
软件IIC已有非常多的资料，我使用了野火F103开发板的例程：

只不过例程操作EEPROM，而我这里是操作LIS2DW12，对应调整一下就好。

三、LIS2DW12

ST官方提供了LIS2DW12的驱动库和一些使用例程：点击跳转，根据自己的传感器型号选择进入：

可以看到LIS2DW12传感器里有driver和examples两个文件夹：

1. 进入第一个driver @ d8457a1：
   
2. 进入examples文件夹，这里是各种例程。
   

四、IIC遇到的问题

1. 在模拟IIC时序过程中，需要读取SDA电平，不必设置成输入状态，一直为输出即可。
2. 管脚切记设置成开漏状态，否则高电平拉不起来。

IIC无ACK

【IIC通信】Chap.1（I2C）IIC通信原理、IIC读写时序详解

总线上的数据格式
无数据（空闲）：SCL=1，SDA=1；
开始位（Start）：当SCL=1时，SDA由1向0跳变；
停止位（Stop）：当SCL=1时，SDA由0向1跳变；
数据位：当SCL由0向1跳变时，由发送方控制SDA，此时SDA为有效数据，不可随意改变SDA；当SCL保持为0时，SDA上的数据可随意改变；
地址位：定义同数据位，但只由Master发给Slave；
应答位（ACK）：当发送方传送完8位时，发送方释放SDA，由接收方控制SDA，且SDA=0；
否应答位（NACK）：当发送方传送完8位时，发送方释放SDA，由接收方控制SDA，且SDA=1。 当数据为单字节传送时，格式为：开始位 +
8位地址位（含1位读写位） + 应答 + 8位数据 + 应答 + 停止位。 当数据为一串字节传送时，格式为：开始位 +
8位地址位（含1位读写位） + 应答 + 8位数据 + 应答 + 8位数据 + 应答 + …… + 8位数据 + 应答 + 停止位。

【IIC通信】Chap.2 （I2C）IIC协议的特点；为什么IIC需要开漏输出、上拉电阻？

IIC原理超详细讲解—值得一看
IIC接收不到从设备ack问题

IIC通信异常
I2C SDA SCL被拉低问题分析
IIC接口----解挂死
I2C 挂死原因分析及解决方案

五、其他IMU

本节主要是记录下用到的IMU，方便以后查找。

5.1 LSM6DSM

5.1.1 资料获取

在ST官网（点击进入）中直接搜索LSM6DSM，搜索结果如下：

选择 LSM6DSM，跳转后选择文档，就可以找到芯片手册和应用手册等资料：

github上，ST官方给出的源文件：添加链接描述。只有寄存器的.c.h

关于IMU的一些基本概念

姿态角解算（MPU6050 加速度计加陀螺仪）：

从ADC值到 dps
通过I2C接口读出来的转换结果ADC值，并不是以度每秒为单位。一般按以下公式进行转 换：Anglerate = ADCrate /灵敏度 以量程为±1000º/s为例，说明如何转换。假设读取x轴的ADC值为200,从上表中得知在 ±1000º/s下的灵敏度为32.8LSB/(º/s) 。根据上面的公式： Anglerate = 200/32.8 = 6.09756º/s 这就是说,MPU6050检测到模块正在以约6度每秒的速度绕X轴(或者叫在YZ平面上)旋转.
ADC值并不都是正的,请注意,当出现负数时,意味着该设备从现有的正方向相反的方向旋转.

陀螺仪参数中 °/sec/LSB 和 LSB/°/sec 是什么关系？

两个单位互为倒数关系，LSB为最小有效位

LSB/g，count/g,V/g,V/°几种方式之间的说明及转换公式

圆点博士陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法

G-sensor概述及常用芯片整理：

ODR（Output Data Rate），表示G-sensor的输出数据的刷新频率。ODR越高，输出数据更新越快，功耗越高。G-sensor的ODR往往都是可以配置的。

5.1.2 初始化设置

初始化IIC后，还有两部分

IIC通信地址

使用IIC通信
6.4.1 I2C operation一节中有说明：

由SDO/SAO决定

检测通信正常

WHO_AM_I (0Fh)

通过

不同的型号，这里可能是不同的。比如《lsm6dsr.pdf》中是6B

《lsm6ds3_datasheet.pdf》中是69

开启加速度/陀螺仪，设置量程

CTRL1_XL (10h)
设置加速度模式、量程

ORD：output data rate

寄存器设置为0x60,
XL_HM_MODE 没有影响，都是416Hz (high performance)，XL_HM_MODE的含义具体见CTRL6_C (15h)

选择±2g
CTRL2_G (11h)
设置陀螺仪模式、量程

5.1.3 获取测量值

《AN4987__LSM6DSM_ 始终开启的3D 加速度计和3D 陀螺仪.pdf》中4.2 使用状态寄存器
OUTX_L_G (22h)
OUTX_L_XL (28h)

添加链接描述：参考头文件即可。负数没有求原值？？？？

5.1.4 唤醒和阈值

《AN4987__LSM6DSM_ 始终开启的3D 加速度计和3D 陀螺仪.pdf》中5.3 唤醒中断
TAP_CFG (58h)
开启中断

WAKE_UP_DUR

MD1_CFG

5.2 ICM-40607

下载链接：点击进入

5.3 ICM-40627

官网下载手册：点击进入