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运行结果

本程序运行后将自动生成两幅三维可视化图像：

图1：RRT规划结果*
展示完整的探索树结构、原始折线路径与Catmull-Rom平滑后的路径对比，球形与箱形障碍物以半透明方式渲染，起点（蓝圆）与终点（红三角）清晰标注。

图2：多无人机编队三维轨迹
在图1平滑路径基础上，叠加显示1架领航机与3架跟随机的完整三维飞行轨迹，四机以不同颜色区分，编队队形在全程保持稳定的纵-横-垂偏移关系。

命令行输出：包括障碍物数量、RRT*迭代进度、原始路径节点数与总代价、平滑采样点数等关键信息。

MATLAB源代码

完整代码如下：

%% 多无人机三维