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🍊个人信条：做科研，博学之、审问之、慎思之、明辨之、笃行之，是为：博学慎思，明辨笃行。

🔥 内容介绍

一、引言

旋翼飞行器因其独特的垂直起降和悬停能力，在航拍、物流配送、农业植保等领域得到广泛应用。然而，旋翼飞行器具有高度非线性、强耦合以及不确定性等特点，实现精确控制颇具挑战。模型预测控制（MPC）和线性二次型调节器（LQR）作为经典的控制策略，结合数据驱动的方法，能有效应对这些挑战，提升旋翼飞行器的控制性能。

二、旋翼飞行器系统特性

（一）动力学模型

旋翼飞行器的运动可分解为平移运动和旋转运动，涉及六个自由度。其动力学模型通常表示为：

三、数据驱动方法

（一）数据采集

在飞行器飞行过程中，通过机载传感器（如加速度计、陀螺仪、GPS 等）采集数据。采集的数据包括飞行器的状态信息（位置、速度、姿态角、角速度等）以及控制输入（旋翼的转速或电机的控制信号）。为了涵盖飞行器的各种飞行状态，数据采集应在不同的飞行模式（悬停、起飞、降落、巡航等）下进行。

（二）建模

1. 系统辨识：基于采集的数据，运用系统辨识方法建立飞行器的线性时变（LTV）模型或非线性模型。例如，采用子空间辨识算法可得到飞行器的 LTV 模型：

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

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